Как рассчитать движение манипулятора

Question

Здравствуйте, подскажите, как рассчитывается движение манипулятора (роборука) от углов поворота его колен? Пример, хочу что бы захват манипулятора сделал прямое движение вперёд, то через какие формулы прогонять движение? Моя цель подавать команды " движение вперёд на такое расстояние. " "Вверх на столько-то. ", "В бок на столько. ".

Answer 1

Ну так ты и задавай движение по кординате, расстояние.
Двигатели исполнительных механизмов имеют линейку* (датчик угла поворота, энкодер) в таком случае т. е. оборот двигателя вала привязан к системе измерения, сответственно зная перемещение механизма на оборот вала можно посчитать необходимое количество оборотов.
Если используется линейная механика, гидравлика и пр, то ставится индуктивные или ёмкостные линейки - датчики линейных перемещений и в программе прописывается все остановки и движения.