Для чего эти разъемы и как их использовать?

Answer 1

RX - ресивер (приемник)
TX - трансмиттер (передатчик)
Если плата подключается к другой (которая ей управляет) , обычно с той платы TX подключаем на RX этой, а RX той на TX этой (т. е. получается, что передача с той пойдет в канал приемника этой, а передача с этой пойдет на прием в канал приемника той платы) .
VCC 5V - это "плюс" питания 5 Вольт.
"Земли" (GND, ground, "минус") у всех соединяем.