Откуда в Европе взялось разделение на знать и крестьян, когда это началось?

Answer 1

Потому что разделение общества на 3 класса (военная знать, жрецы-ученые и остальные работающие) общая черта всех индоевропейских цивилизаций в т. ч. и нашей.

Answer 2

После распада Римской Империи рухнула вся е правохранительная система.
Европа была наполнена различными бандами, грабящими местное население.
Потому крестьянские поселения были вынуждены нанимать боле -мене адекватные банды для своей защиты. ( такой предшественник "крыш" 90-х в России) .
Расплачиваясь с ними продуктами, женщинами и т. д. Так появилось сословие "дворян" и "крепостных" (в кавычках - ибо термины условные, для простоты) .
Если подобная банда входила в боле крупную банду - то "крупный" предводитель мог и "королем" стать.

НО самое главное - подчинение этим бандам было добровольным, крестьяне предпочитали меньше зло - потерю свободы, ради сохранения жизни.