Почему тут DO? а не ARE?

Answer 1

Do и are вспомогательные глаголы из немного разных весовых категорий, постараюсь это объяснить своими словами.
Смотрите разницу: They are rich people. / Who are they? They live in a house. Where do they live?
В первом случае у нас есть глагол are, который мы опускаем для перевода на русский: "Они [есть] богатые люди". Поскольку в английском нам, за исключениями, к каждому подлежащему нужно сказуемое, приходится прибегать к глаголу be: am, is, are в настоящем времени.
Во втором же у нас есть русский глагол "живут", поэтому никакого "искусственного" глагола добавлять не нужно.
Вопрос (опять же, обычно и за исключениями) строится примерно по такой схеме:
Вопр. слово (-а) +вспомогательный глагол (нужная форма) +существительное+глагол (нужная форма) .
С первым случаем всё просто, слово are перескакивает на вторую позицию (как вспомогательный глагол) , во второй раз его уже не дублируем, и выходит:
Who are they?
Во втором же у нас время Present Simple, для вопросов и отрицаний используются два вспомогательных глагола: do (с I, you, we, they) / does (c he, she, it) . Глагол же здесь остаётся на своём месте, его не убираем, поскольку он смысловой (т. е. несёт перевод) .
И получаем:
Where do they live?
Ваш пример построен по такому же принципу. Есть смысловой глагол "живут", значит are в это предложение дополнительно впихивать не нужно (его только когда в русском варианте глагола нет: я человек, небо голубое, птицы большие) .
Where do rich families live?
Есть ещё, конечно, Present Cont, в котором есть и "be" и смысловой глагол (которому обязательно нужен -ing) , но это, как говорится, уже совсем другая история.

А вобще лучше изучать времена по учебнику, а не по готовым примерам из приложения, тогда всё это станет понятно.