Насколько большим должен быть шаговый двигатель способный поднимать 10 кг?

Answer 1

Данных недостаточно. Помимо того, что Вам нужно "поднять" десять килограмов груза, необходимо уточнить время, которое вы согласны потратить на подъем этого груза на желаемую высоту.

Дело в том, что габариты двигателя - и не обязательно шагового - тесно связаны с мощностью, которую развивает оный двигатель в штатном режиме. При грамотно подобранном хорошего качества редукторе поднять десять килограммов можно практически любым электродвигателем.
 
Только в одном случае вы будете поднимать этот груз со скоростью, например, один метр за пять секунд. Если номинальная мощность двигателя равна примерно двадцати двум ваттам.

А в другом случае эта скорость будет, например, в сто раз меньшая. Если номинальная мощность двигателя, сответственно, в сто раз меньше.