А в чём, собственно, принципиальная разница между танком и самоходной артиллерийской установкой?

Answer 1

Из доктрины применения следуют ТТХ и конструктив. Танк ведёт непосредственный огневой контакт с противником, потому и направлен на максимально быстрое уничтожение цели и максимальную живучесть. Задача САУ - по запросу с передовой точно прислать гостинец с дистанции до десятков километров, поэтому имет другое орудие в ущерб живучести и скорострельности.

Answer 2

Отличий много, но основное ( с точки зрения воружения) состоит в том, что САУ это именно полноценное артиллерийское орудие на самоходном шасси, тогда как танк воружается специальным артиллерийским орудием — танковой пушкой.
САУ может иметь полноповоротную башенную или неподвижную рубочную установку орудия. Некоторые из САУ с башенной установкой орудия очень сильно напоминают танки, однако они отличаются от танков балансом «броня-воружение» и тактикой боевого применения.