Как во французском языке узнать нужен ли перед инфинитивом глагола предлог?

Answer 1

Инфинитив может выполнять в предложении различные функции: например, подлежащего или дополнения

Partir — c'est l'essentiel pour nous. - подлежаще
 Il continue

Answer 2

Вы не с того конца зашли. Дело не в инфинитиве, а в том, что ему предшествует. После модальных глаголов (vouloir, devoir, pouvoir) предлог не ставится. После других глаголов обычно идет какое-то управление. Какое - надо заучивать в каждом конкретном случае.