Делаю антропоморфного робота, какие приводы лучше использовать?

Question

Начал делать концепт антропоморфного робота но уперся в незнание того, какие приводы в качестве мышц использовать. По иде это однозначно должны быть электрические приводы с контролем их движения в пространстве от программы. Подходящий вариант это шаговый двигатель? Или есть какие то другие варианты? Сервопривод? Вводными данными являются: способность поднимать примерно кг 40 веса (для ног самое важное) , иметь небольшую затрату электроэнергии, возможность позиционирования на определенное положение (что бы потом прописать на компе команды для приводов различных действий :ходьба, присед, поворот и тд) быстрота движения. Учитываю любое мнение и советы, главное создать этого терминатора (а может терминаторшу)

Answer 1

Ну это сложная технологическая задачка для инженера. Из простого на первый взгляд вижу два противоречащих условия Способность поднимать вес и небольшую затрату энергии. Энергии будет затрачено ровно столько, сколько работы нужно произвести и КПД ещё сожрёт часть. Позиционирование ты должен будешь считывать сам с помощью других датчиков, а двигатель сможет только двигаться от мм до мм прямолинейного пути. Я не специалист по робототехнике, но например можно сделать внешние точки наблюдения и на корпусе точки для отслеживания (как в технологии Motion Capture) . Также точность позиционирования и быстрота движений взаимоисключают друг друга. Либо медленно, но точно, либо быстро, но рывками. Есть конечно вариант как у человека второй двигатель в противоусилии поставить, но система усложнится на порядок и потребление будет в холостую уходить на удержание. А каркас уже есть? Система шарниров рассчитана? Или всё это с нуля ещё на стадии задумки? Тут много факторов надо учитывать. Для начала можно разработать отдельно например манипулятор руки. Пусть сначала всего два пальца-зажима и одна ось движения в суставе. Реализовав часть общего можно будет делать следующий шаг к усложнению конструкции. Но роботы хороши тем, что для определённых функций их необязательно делать Антропоморфными. Например робот пылесос движется в одной плоскости и справляется с задачей чистки пола. Шлагбаум лишь закрывает проход или открывает его. В общем для начала надо показать что уже наработано. И лучше на . Тут вопросы попроще есть одна проблемка, вот фото, вот исходные данные, думаю вот так, но пробовал это (ссылка на сайт) и не получилось, зашёл в тупик, прошу совета.