Чем отличаются «ролики» и «колёса»?

Answer 1

А рельсы от направляющих чем отличаются?

На колесах - ездят, на роликах - линейно перемещаются.
Еще, пожалуй, есть такой момент, что ролик обычно вращается вокруг своей оси, а колесо вращается вместе с осью. И, сответственно, ролик обычно вращается под действием внешней силы (и это вращение - е "побочное действие") , колесо же само нужно крутить. Но это сугубо практически, а формально такого нет.
Остальное (шины, сила трения, жесткость и степени свободы) - это вобще частности.