Господа, очень интересный вопрос, который Вас не оставит равнодушным, задался им недавно, но идей нет.

Answer 1

"Радиус заноса". В автомобильном деле такого понятия вроде нет. Есть радиус поворота (или разворота) , который, в общем, имет три разных определения: а) расстояние от центра поворота до середины заднего моста; б) расстояние от центра поворота до середины следа внешнего переднего колеса; в) расстояние от центра поворота до внешнего края переднего бампера. Надо уточнять, что именно имется в виду под "радиусом заноса".
Кроме того, важно знать не только ширину ближайшего автомобиля, но и габаритную ширину своего автомобиля по переднему бамперу.
Видимо, автор приводимой формулы исходил из равенства ширин обоих автомобилей. Так же, возможно, под "радиусом заноса" он имел в виду версию "в". (Из этой версии я получил несколько иную формулу, хотя ещё не проверил, тождественны они или нет. )
Проверил: тождественны.