Почему в Древней Руси правители были князьями, а не царями?

Answer 1

Потому что царем по традицции считался византийский император. Формально все князья считались его вассалами - либо прямо, либо опосредованно. Даже Константинополь на Руси называли Царьградом.

После захвата Византии турками царя кагбэ не стало, но свято место пусто не бывает, и в 1547 году титул царя повесил на себя Иван Грозный.

Answer 2

Слово - царь происходит от имени римского император - Цезарь, поэтому царями были только императоры Римской, позже Византийской империи, которая так же сама себя называла Римской. После того как пала Византийская империя и последня династия Палеологов, титул Цезаря сперва взял на себя германский император - кайзер, и Великий князь московский - царь, или цесарь.