Что такое центростремительное ускороние простыми словами

Answer 1

Фиксируем произвольным образом основные единицы кинематики, чтобы скорость и е производную по времени засунуть в одно линейное евклидово пространство.

Это вектор a - Pa, где P - ортогональный проектор на Span {v}.
Здесь v - вектор скорости точки в рассматриваемый момент времени,
a = dv/dt вектор ускорения точки в этот момент времени.