Есть ли времена у модальных глаголов в английском?

Answer 1

Нет.
В словарях можно встретить could past от can. Но по сути модальные глаголы не означают действий, они выражают модальность - долженствование, возможность, желательность в сослагательном наклонении, в котором времен не бывает в принципе.
Они дефектные по образованию форм, то есть по временам не изменяются. Для этого есть так называемые эквиваленты модальных глаголов. Must - be to, have to. Вот они бывают в прошедшем времени и в каком угодно.