'Мне нравится путешествовать. ' 'Нравится' без мякого знака, но задавать вопрос 'что делает' коряво.

Question

Как тогда узнавать нужно ли ставить мягкий знак или нет?

Answer 1

в инфинитиве ставится мягкий знак,
а в форме 3-го лица НЕ ставится.
Это слово является простым глагольным сказуемым, выраженным личной формой глагола второго спряжения "нравиться".
Изменив его по лицам и числам:
1 лицо я нравлюсь — мы нравимся
2 лицо ты нравишься — вы нравитесь
3 лицо он нравится — они нравятся
Возвратный глагол "нравиться" имет в своем составе постфикс -ся:
нравиться — корень/суффикс/окончание/постфикс.
Форма возвратного глагола 3 лица единственного числа "нравится" пишется без мягкого знака перед постфиксом -ся.

Answer 2

А вопрос (что делается? ) не устроит?
Ну тогда так. Мягкий знак ставится ТОЛЬКО в глаголах неопределенной формы. По-научному — в инфинитиве.
Если к глаголу нельзя поставить вопрос "что делать? /что сделать? ", то и "-тЬся" нельзя писать. Под страхом смертной казни нельзя