Как сделать систему позиционирования для радиомодели?

Question

Задача : система управления для радиомодели ( кораблик ) , расставить датчики по берегу ( 400*250м ) , а ходить кораблик должен по заложенной программе - к примеру по линиям от одного берега к другому, но точность нужна до 2-5см, все линии паралельны, как паралельное вождение на автопилотах сельхозтехники. Вопрос именно по этим датчикам позиционирования и приемного блока кораблика (с управлением сам разберусь ) и желаельно пример блока управления для обработки сигналов и постановления карты движения. Что то вроде ЧПУ гравера, только в масштабе пруда.

Answer 1

теоретически, такой алгоритм можно составить для пары дальнолмерных датчиков без угломеров, но тогда придется подбирать варианты позиционирования береговых датчиков некоторым обрзом, чтобы не попасть в зону ошибок (линия между датчиками должна проходить по берегу) . Реально, по трем произвольно установленным дальномерам задача решается, если дальномеры не стоят на одной линии - гарантированно)
только математика будет нескучная (