Когда матерные слова были исключены из нормативной русской лексики?

Question

и считались ли они бранными и недопустимыми в древности?

Answer 1

Вопрос неправильно поставлен. Матерные слова никогда не входили в литературную норму, сответственно, исключить их оттуда никто не мог.
В древности литературной нормы не существовало.

Answer 2

Матерные слова - наследство от Чингиз Хана. Монголы разговаривали на этом языке, и русские-славяне переняли их. Раньше они не были бранными, но в истории человечества всё меняется.