Как устроены суставы в роботе?

Question

Как совершается движение суставов в ноге робота паука/таракана?
Там же не получится установить серво приводы, или движки.
Как оно там всё стоит, скажите кто знает

Answer 1

Сустав по сути шарнир шар или подшипник, у которого есть определённый рабочий угол-степень свободы.
Всё необходимое движение разбирается на несколько плоскостей, для нужных действий комбинируется несколько шарниров в блоки.
Сейчас двигатели довольно миниатюрные. Совмещают шарнир и двигатель.
На поворотной веб камере 2 оси по Х (лево право) и по У (вверх вниз)
Значит 2 минимум нужно 2 шарнира и 2 двигателя
Посмортите робота паука-гексапода там по 3 движка-шарнира на 1 ногу

С продольным перемещением проще ставят зубчатую рейкус движком или пневмо/гидро цилиндры

Answer 2

Пневматикой/гидравликой. Трубки и цилиндры намного компактне размещаются на рычагах, чем двигатели и редукторы.
Если же робот очень миниатюрный, тогда лучше передавать усилие к суставу дополнительными тягами, а сам привод располагать внутри корпуса. При этом, если движение ног всегда согласовано одинаково, то их все может обслуживать один-единственный двигатель.