Как Вояджеры 1 и 2 пролетели пояс астероидов и пояс Койпера, не врезавшись ни в один из астеройдов?

Answer 1

А там от колоса до колоса не слыхать и голоса ;) У дальних космических зондов бывали случаи, что астероид появлялся где-то далеко в поле зрения телескопа, но и только.

Answer 2

Когда волк по полю бегает, как часто он на вислоухих кроликов наступает? )
Боле того, "концентрация" кроликов на гектар во много раз больше концентрации астероидов в поясе Койпера в каком-то определенном объеме.