There's a car waiting for us - почему в данном случае употребляем данный оборот?

Question

Читала, что употребление оборота только в том случае, если начинается с обстоятельства места, которое идет в конец предложения при использовании оборота (there'is и there're)

Answer 1

если начинается с обстоятельства места, которое идет в конец предложения при использовании оборота
Нипанятна. Место может быть абстрактным или конкретным, разницы нет.

There is a car/ there are cars waiting for us. Просто значит "там".
Там нас машина/ы ждет. К этому в конце можно добавить где именно конкретно (in front of/ outside the house ) etc etc

Answer 2

Совершенно необязательно, чтобы здесь было обстоятельство места.

Это оборот, выделяющий смысловое подлежаще.
A car is waiting for us - Нас ждёт машина.
There is a car waiting for us - Есть машина, которая нас ждёт.

Разница в том, что во втором случае мы выделяем подлежаще (машину) , а в первом нет.

Никакого "там" слово there здесь не обозначает. Оно является просто формальным грамматическим подлежащим.