Использовали ли рыцари прямоугольные щиты как у римских легионеров?

Answer 1

Пехотинцы (как и легионеры) - см. щит павеза.
У рыцарской кавалерии прямоугольный щит был гораздо меньше - и зачастую с фигурными краями - см. щит тарч

Answer 2

Рыцари - нет. Копейщики, лучники - нет.
Арабалетчики - да. Но совсем не так, как легионеры.

Дальше пофантазирую.

Легионеры сражались, в основном с хуже организованным противником. Но даже, если с такими же легионерами - тактика не менялась.
Бросить копьё. Большим щитом выдавить противника из строя. По-возможности уколоть коротким мечом.

Для кавалерии большой прямоугольный щит зело неудобен. Для пехоты (копейщиков) - им бы длинюче копьё двумя руками удержать. Для лучников, крушивших, в основном, кавалерию, оборонительным средством служил заострённый кол - против лошадей хватало.