Где поссмотреть аккуратный вывод матрицы поворота для заданных углов Эйлера?

Answer 1

извините, а что там выводить-то? Поворот вокруг оси - матрица с
cos -sin
sin cos

выписываем отдельно матрицы поворота вокруг каждой оси и честно перемножаем. И всего-то.

Answer 2

Правило простое: три поворота, две оси.

1) Первый поворот вокруг оси Z
2) Второй вокруг X
3) Третий опять вокруг Z

Ось Y не трогаем. Вот и все правило. Матрица поворота вокруг оси тривиальная матрица с синусами и косинусами.
Главное в правиле, запомнить порядок осей.