почему в древние времена мочились рыцари в доспехах, а на смену им пришли солдаты воюющие в одних рубахах как во времена

Answer 1

Во времена Бородинской битвы так воевать было не чем. Как только стало чем, сразу и начали.
Т. е. тактику боя определяет имеющеся оружие.

Стреляли залпами по двум причинам: массовая гибель от залпа имет выраженный психологический эффект; чтобы строй не рассыпался из-за того, что один уже выстрелил и ломанулся в штыковую, а второй ещё целится. Дальность стрельбы не позволяла стрелять больше одного раза, второй раз не дадут вражеские штыки. Броня на дальности выстрела не спасала, а за пределами дальности выстрела не имела никакого смысла. Лучше быстро добежать.

В ПМВ и в ВМВ к вопросу о бронировании пехоты стали потихоньку возвращаться, но до появления полноценных бронежилетов та броня кроме как от осколков и пистолетов защитить не могла.

Сейчас с появлением экзоскелетов вопрос бронирования опять поднимется, но он же за собой притянет укрупнение калибров / скоростей / массовое внедрение мелких кумулятивных снарядов и дронов-гранат.

Answer 2

Потому, что пули особенно современные напрочь игнорят латы, да они ещё к тому же тяжёлые и дорогостоящие и совершенно не подходят для современной войны где важна скорость и ударная мощь.