Question

Почему в простом прошедшем времени глагол не ставят во вторую форму при did, тоесть в отрицательных и вопросительных предложениях? По схеме идет Местоимение + did not + 2 форма гл, а сколько я не проверяю всегда остаются глагол в инфинитиве

Answer 1

У вас просто неправильная схема. Если есть вспомогательный глагол do, он берёт на себя нужную глагольную форму, а смысловой глагол возвращается в первую. Это касается и настоящего времени: Does he have a car?
Вот правильные схемы:
Negative: didn't + V1
Interrogative: Did + subject + V1?

Answer 2

Вот как я понимаю
Вспомагадельный глагол did уже берет на себя функцию прошедшего времени, и поэтому основному глаголу нет необходимости в изменении формы
Ты знал это. - You knew it. (глагол knew это прошедшая форма глагола know)
 Ты не знал это. - You did't know it.
Видно, что глагол взял на себя эту обязанность