я подключила к ардуино RX входу старую клавиатуру и в терминал она выдает некие ASCII символы

Answer 1

Протокол PS/2 клавиатуры не имет ничего общего с UART и с Serial. read в частности. Это больше похоже на TWI (но ей тоже не является) . Если чего и читает, это просто мусор.
В любом случае существует таблица скан-кодов клавиатуры, где указаны сответствие кодов нажатым клавишам.