есть ли разница какой вариант использовать

Answer 1

Вот как раз were able to это ФАКТ, что они сделали это.
СУП - Они Смогли, им Удалось, у них Получилось.
Они Смогли спасти детей/ им Удалось спасти детей/у них Получилось спасти детей Возможность была реализована.

They could save. - У них была возможность совершить действие, но была она реализована или нет, остаётся за кадром.

А вот если бы было They could have saved the (! ) children . - т. е. перфектный инфинитив после could, то это могло означать следующе:
1) либо нереализованная, упущенная возможность: Могли спасти, но не спасли.
2) либо упрёк - Могли бы и спасти детей.

Answer 2

They could save children - они могли спасти детей (условия и обстоятельства позволяли)
They were able to save - в значении "у низ была возможность спасти", НО не факт, что они сделали это.
Разница, как видите, огромна