Почему англоговорящие люди часто не используют вопросительную форму предложения, а просто ставят вопрос на конце?

Answer 1

кроме нормы есть ещё и узус - употребление в реальной речи.
в некоторых случаях вместо are you okay? могут сказать you okay? - это вобще ненормативно с т. з. грамматики, но в некоторых случаях оправдано экономией - некогда выговаривать всё по чину, когда с человеком что-то не так, и нужно быстро выяснить, что именно.

Answer 2

Им надоели сложности собственного языка. Они (через много веков! ) осознали, что это "do" все равно ведь ничего не значит. Глупые - спросили бы у наших пятиклассников.

Answer 3

Потому что в английском языке как и в русском есть как "правильный", так и разговорный стиль общения. Это не не соблюдение грамматики, просто упрощённый стиль речи, пригодный для общения между знакомыми, друзьями и коллегами. Деловые люди, адвокаты, люди работающие в сфере обслуживания и т. д. не позволяют себе так говорить.