Чтобы удерживаться на орбите спутники должны иметь ускорение свободного падения или падать с одной и той же скоростью?

Answer 1

Ни то ни другое.

Ускорение свободного падения присуще всем телам, которые движутся в поле силы тяжести. В том числе и те, которые в итоге рухнут на землю.

Спутники, которые "висят" на эллиптических орбитах, "падают" не с постоянной скоростью. В каждой точке орбиты мгновенная "скорость падения" своя.

Answer 2

Никогда в детстве не катались на карусели? Чтобы удержатся на орбите нужно уравновесить силу притяжения центробежной силой m*g=m*an. Или g=an=V^2/R. Откуда окружная скорость равна V=sqrt (g*R) . Чем больше орбита, тем больше скорость