Король это князь, а не царь? Потому что Цезарь, кесарь, кайзер, царь выше рангом - это Император.

Question

А в западной Европе короли не считались полностью самостоятельными, но считалось что подчиняются папе и германскому императору.

Иван Васильевич нормальный титул себе объявил, покруче большинства правителей других стран!

Answer 1

Король - это коронованный Папой (для католических королей) или другим высшим церковным иерархом монарх.
Император не может быть выше рангом, чем король, поскольку королей и императоров одновременно в том же самом государстве не бывает. Император мог назначать вице-королей для управления колониями, ну так на то они и вице-.
Князья тут вобще (почти) ни при чем. Во главе некоторых европейских государств стояли великие князья, это была в общем-то королевская должность, но она не требовала папского одобрения.
Примерно так вот.

Answer 2

Иван Васильевич себе титул от руководителей Золотой Орды позаимствовал. Именно так их на вассальной Орде Руси называли и воспринимали, царями.
Вобще есть мнение, что освобождение от ордынского ига исторически боле коректно понимать как перемещение центра власти Орды в Московское княжество, и переход самой ордынской власти к Московской династии. И после некоторого периода борьбы с другими осколками Орды и победы, Москва попросту начала собирать Орду заново.