Всегда ли угловая скорость перпендикулярна радиус-вектору и лин. скорости?

Answer 1

Нет, вобще не всегда. Маятник на резинке раскрутите. Радиус-вектор пусть торчит вдоль резинки, а угловая скорость направлена вертикально, так что они не перпендикулярны. Из-за упругости резинки маятник двигается еще и вдоль резинки, есть вертикальные составляющие скорости, значит и скорость не перпендикулярна улговой скорости.