Английский, в чем здесь отличие?

Answer 1

Первый present simple, показывает стиль жизни, он не пьёт молоко, не переносит его.
Второе present simple perfect, показывает уже к моменту, момента нет - значит настояще, за всю жизнь до настоящего момента он не выпил молоко, всё ещё не попробовал.

Answer 2

В первом случае: Я молоко (вобще) не пью. Во втором чел говорит, что он молоко не пил или не выпивал.
Первое годится, если угощают молоком, а ты отказываешься - мол, не пьёшь его вобще.
А второе - если ищут, кто выпил молоко, которое было в холодильнике. Или анализ крови сдаёшь и подтверждаешь, что молока накануне не пил.