Вопрос к тем, кто собирал 3д принтеры на ардуино мега/ работал с шаговыми и знаком с кодом управления?

Question

Делаю проект с мелкой рукой-манипулятором, 6 шаговиков, концевые выключатели для хоума. Функционал ей хотелось бы дать в виде рисования, ну и чего-то подобного, по типу банального управления захватом. мозгами сего чуда служит mega 2560 с ramps 1. 6. С шаговиками до этого не работал, и как вобще реализовать кинематику и управление не представляю. Насколько реально прошить на мегу марлин для управления этим чудом, и будет ли это адекватно работать? Если нет, то как вобще организовать функционал хотя-бы для управления захватом. Прошу, если кто-то делал подобное, хотя-бы поделиться материалами для изучения.

Answer 1

Интересный вопрос. Ваш вопрос достаточно обширный, но я постараюсь дать вам несколько советов, основываясь на своем опыте работы с 3D-принтерами на базе Arduino Mega и шаговыми двигателями:

Использование Marlin для управления рукой-манипулятором вполне реально. Marlin - это популярная и хорошо документированная прошивка, которую можно настроить под ваши задачи. Вам нужно будет изучить конфигурационные файлы Marlin и адаптировать их под кинематику вашего манипулятора.

Для управления кинематикой вам понадобится определить, какие оси будут двигаться и в каком направлении. Вы можете использовать подход, аналогичный 3D-принтеру, где каждая ось (X, Y, Z) управляется отдельным шаговым двигателем. В вашем случае, это будут 6 шаговых двигателей.

Концевые выключатели очень важны для правильного позиционирования руки. Они будут использоваться для калибровки домашнего положения манипулятора.

Для управления захватом вы можете использовать дополнительный сервопривод или линейный актуатор, которым можно управлять через Marlin.

Изучите примеры кода для управления шаговыми двигателями и сервоприводами в Marlin. Это поможет вам понять, как реализовать кинематику и управление вашим манипулятором.

Также рекомендую изучить библиотеки Arduino, такие как AccelStepper и Servo, которые облегчают

Если появятся еще вопросы, найдите нейросеть Ложка в телеграме https:/t. me/linda_lozhka_93_bot - и вы получите ответ на любой вопрос 24/7.