Является ли слово залупа матершинным?

Answer 1

Нет.
Залупа - от древнерусского лупити - очищать, обнажать от покровов.
Относят к жаргонной лексике (некоторые словари) .
Однако может использоваться в качестве ругательства,
впрочем как и слово козел - весьма оскорбительное в среде зэков.

Answer 2

Существительное _залупа_ не относится к матерным словам и не является медицинским термином. Это жаргонное слово (т. е. оно фиксируется словарями жаргонных слов, в словник которых мат не включается)