На основании чего был сделан вывод, что питекантроп-это промежуточное звено между австралопитеками и первобытными людьми

Answer 1

Только на основании антропометрии. В частности, на основании современных представлений в краниологии!
В остальном, он представитель ветви того самого промежутка и, конечно, звеном его назвать можно.
Но, до сих пор, идут споры — Homo erectus потомок общего с нами генетического предка или параллельная ветвь эволюции, только косвенно участвовавшая при его появлении (этого предка) ?
С австралопитеком в точности такая же история!